Il suo nome deriva dal suo patrono e fondatore Erasmo di Antiochia, martire nell'età dioclezianea. Già in tempi remoti fu un centro abitato romanico chiamato LUPATIA e la posizione elevata della città ne ha fatto da sempre uno strategico punto di avvistamento e controllo utilizzato, a questo scopo, da tutti i domini che si sono succeduti nei territori murgiani (Peuceti, Romani, Greci, Longobardi, Bizantini, e Normanno Svevi). Dall’area geografica dell’odierna Santeramo, inoltre, partivano due vie della transumanza una che scendeva verso l’Adriatico arrivando a Giovinazzo e l’altra verso lo Jonio, precisamente a Metaponto (questa strada era detta via Morsara).
La parte Sud di Santeramo, attraversata dalla via Appia, rafforza l’idea del posizionamento strategicamente vantaggioso di questa città da un punto di vista militare ed economico.
